(RE-11927)ITER遠隔保守プロトタイプマニピュレータ用インターフェースソフトウェアの作成【掲載期間:2026-10-13～2026-10-20】

ITER遠隔保守プロトタイプマニピュレータ用インターフェースソフトウェアの作成仕様書国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構那珂フュージョン科学技術研究所 炉工学基盤研究開発部遠隔保守機器開発グループ目次1 一般仕様.. 11.1 件名.. 11.2 目的及び概要.. 11.3 契約範囲.. 11.4 作業実施場所.. 11.5 納期.. 11.6 納入物品.. 11.6.1 納入物品(図書/書類以外).. 11.6.2 提出書類及び納入図書.. 11.6.3 確認方法.. 21.6.4 授受管理.. 21.7 納入場所.. 21.8 検査条件.. 21.9 支給品及び貸与品.. 21.9.1 支給品.. 21.9.2 貸与品.. 31.9.3 支給及び貸与方法.. 31.10 保証条件.. 31.11 品質保証.. 31.11.1 一般事項.. 31.12 適用法規.. 41.13 知的財産権等.. 41.14 機密保持.. 41.14.1 技術情報の取扱い.. 41.14.2 成果の公開.. 41.14.3 個人情報の取り扱いについて.. 41.15 安全管理.. 41.16 環境関連物質関連.. 51.17 契約不適合責任.. 51.18 協議.. 51.19 付帯作業.. 51.19.1 報告書の作成.. 52 技術仕様.. 62.1 実施内容.. 62.2 ビークルマニピュレータ用インターフェースソフトウェア仕様.. 62.2.1 製作範囲.. 62.2.2 機能.. 62.2.3 設計条件.. 62.2.4 機器構成及び仕様.. 62.2.5 動作確認.. 92.3 試験、パラメータ調整作業.. 92.3.1 試験対象及び試験環境.. 102.3.2 リーダーフォロワーモードにおける試験.. 112.3.3 把持指挿入.. 122.3.4 把持指引抜.. 122.3.5 荷重支持試験.. 12別紙-知的財産権特約条項11 一般仕様1.1 件名ITER遠隔保守プロトタイプマニピュレータ用インターフェースソフトウェアの作成1.2 目的及び概要国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構(以下「QST」という。)は、ITER 機構との間で締結した「遠隔保守システム調達取決め」に基づき、ITER ブランケット遠隔保守システム(ITER BlanketRemote Handling System。以下「BRHS」という。)の設計・製作を進めている。BRHS では、約 4 トンの遮蔽ブロック及び約 1.4 トンの第一壁を取り扱う。これらの機器の搬送及び据付には大型マニピュレータを用いる。マニピュレータは、取り扱う対象物が重量物であるため、自重及び負荷荷重によって変形する。さらに、遮蔽ブロック又は第一壁を把持すると、それらの重量に起因して変形量が増大する。この変形によりマニピュレータの位置決め精度が低下し、遮蔽ブロックや第一壁が周辺機器と接触して損傷するおそれがある。この問題に対して、マニピュレータ本体の変形を考慮した力制御技術を開発し、マニピュレータの対象物に対する位置決め精度を向上させるとともに、対象物に作用する荷重を低減することで、対象物及び周辺機器の損傷を防止する。本件では、開発した力制御ソフトウェアをQSTの所有するプロトタイプマニピュレータの制御装置と接続するためのインターフェースソフトウェアを製作する。また力制御ソフトウェアを小型マニピュレータを用いた性能評価試験を実施するものである。1.3 契約範囲⚫ ビークルマニピュレータ用インターフェースソフトウェアの作成(2.2参照)⚫ 試験及び調整 (2.3項参照)1.4 作業実施場所インターフェースソフトウェア作成：受注者社内試験及び調整：QST 那珂フュージョン科学技術研究所 第一工学試験棟内1.5 納期令和9年3月19日1.6 納入物品1.6.1 納入物品(図書/書類以外)製作物：本仕様にて作成ソフトウェア(製作物には、取扱説明書を提出図書とは別に添付のこと)1.6.2 提出書類及び納入図書以下表 1に示す図書を提出のこと。納入時には、全ての提出図書及びソフトウェアの電子ファイルを記録したCD-R等のメディアについても合わせて提出すること。表 1 提出図書No 分類 図書 提出時期 確認1 作業体制及び工程表 契約後速やかに 不要2 再委託承諾願(QST指定様式)作業開始2週間前 要3 打合せ議事録 打合せ後2週間以内 要4 設計 ソフトウェア仕様書 納入時 不要25 設計 ソフトウェアソースコード 納入時 不要6 試験 試験要領書 試験前までに 要7 試験 試験成績書 検査実施後速やかに 要8 QST作業作業計画書/作業要領書(QSTでの作業がある場合)作業、工事2週間前までに要9 操作 取扱説明書 納入時 不要10 設計 検討書/計算書/根拠書 納入時上記各図書に対応するものを作成のこと不要11 その他 付属品関連図書 納入時 不要12 その他 仕様書との対応表(5) 納入時 不要(1) 言語：特別に指定の無いものは日本語とする。(2) 部数：全て基本的に1部または一式とする。ただし、表 1中の記載に従う。(3) 納入前の図書の授受はメール等による電子によるものとする(4) 納入時には提出図書を改めて納入図書として印刷、合本し、インデックスを付けたうえでバインダーにまとめること。ただし、再委託承諾願は除く。(5) 仕様書と提出図書との対応表はバインダー内の表紙の次ページに挿入のこと(6) 付属品関連図書は、装置に付属する購入部品に添付される図書(取扱説明書、検査成績書、校正記録等)を含む。部品メーカのホームページからデジタルデータが入手可能なものについてはデジタルデータを入手し、CD-ROM内のデータとして納入すること。(7) 作業項目、作業要領に加えて、体制表、緊急時の連絡先、リスクアセスメントを添付のこと。フォーマットは受注社内の様式で可とする(様式は問わない)。1.6.3 確認方法QST は、確認のために提出された書類を受理したときは、期限日を記載した受領印を押印して返却する。また、当該期限までに審査を完了し、受理しない場合には修正を指示し、修正等を指示しないときは、確認したものとする。ただし、「再委託承諾願」は、QST の確認後、書面にて回答するものとする。1.6.4 授受管理・ 納入前の図書送付は QST 担当者へのメールでの電子ファイル送付による授受とし、紙の送付は不要とする。・ 納入者は受注後、図書管理表を作成し、受領図書、提出図書の記入を行い、図書提出の都度コピーを添付すること・ 図書管理表にはその時点での受領図書の状態、提出図書の提出状態及び提出予定を記入すること。1.7 納入場所〒311-0193 茨城県那珂市向山801-1QST 那珂フュージョン科学技術研究所 ITER研究開発棟 R134室1.8 検査条件1.6項に示す納入物品の確認及び本仕様書に定める業務が実施されたとQSTが認めたときをもって、検査合格とする。1.9 支給品及び貸与品1.9.1 支給品3コンプライアンス制御ソフトウェア(既存品)1.9.2 貸与品ソフトウェア製作及び調整、試験用に以下を貸与する。No.1 以外は第一工学試験棟又は ITER 研究開発棟で使用すること。ただし、貸与期間はQSTと調整するものとする。
表 2貸与品リストNo 機器 仕様1 制御用PC及び既存制御ソフトウェア2.2.4(II)項参照2 リーダー(Leader)用マニピュレータxArm(2.3.1(I)項参照)3 フォロワー(Follower)用マニピュレータKinova(2.3.1(I)項参照)4 プロトタイプマニピュレータ5 FW/SB把持用マニピュレータ プロトタイプマニピュレータ一式制御盤含む6 計測器一式 力センサ、ひずみゲージ、ひずみアンプ、データロガー等、一式を含む(1) 引渡し方法：1.6 項記載の納入場所(第一工学試験棟)での引渡し、もしくは受注者手配の運送車による搬送図面に関してはOneDrive等での共有フォルダーからのダウンロードとする。(2) 返却方法：1.6 項記載の納入場所(第一工学試験棟)での QST への引渡し、もしくは受注者手配の運送車による搬送図面データに関しては、作業終了後削除すること。(3) 貸与品に関しては契約条項の通りとする。なお、QST が貸与品の所在等の確認を求めた場合には、受注者はこれに協力するものとし、紛失等の異常時には速やかに報告すること。1.9.3 支給及び貸与方法(1)電子ファイルについては、メール又はQSTの指定するファイル交換システムにて支給する。(2)機材については受注者負担にてQSTより搬出するものとする。1.10 保証条件(1)本工事に関わる調達品の保障期間は機器・装置の検収日より5年間とする。(2)保障期間中に生じた不具合のうち、製作者にその責任があると認められる物に対しては、速やかに修理あるいは代替品との交換などの対策を無償にて実施すること。(3)保証は機能・性能・安全及び保守について製作者の施工範囲全般に渡るものとする。(4)製作者で購入した他メーカ品であっても、その責任は製作者にあるものとする。(5)不適合が発生した場合には当社担当者に速やかに報告するものとする。1.11 品質保証1.11.1 一般事項(1) 受注者は、以下に示す項目を保証するよう適切な品質システムを遂行すること。① 契約要求事項に実施内容が合致していること。② 規格等に準拠していることを示す証拠が維持/保存されること。(2) 受注者において遂行する上記(1)の品質システムは下記を満たすこと。4① 契約に基づき実施される設計製作及び試験検査等すべての行為を網羅するものであること。② 作業の開始に際して、QSTに提出する品質計画書に記載されていること。(3) 受注者は、再委託先についても有効な品質システムを備えていることを保証すること。再委託先業者がこれを満たさなかった場合、受注者は、再委託先の施設などにおいて品質を確立・維持するために必要な全ての活動の責任を負うものとする。1.12 適用法規(1)労働基準法(2)労働安全衛生法(3)日本産業規格(JIS)(4)日本電機工業会標準基準(JEM)(5)日本電線工業会規格(JCS)(6)電気設備技術基準1.13 知的財産権等知的財産等については、別紙「知的財産権特約条項」に定められたとおりとする。本契約で得られた知見は全てQSTに属する。1.14 機密保持1.14.1 技術情報の取扱い受注者は、本契約を実施することによって得た技術情報を第三者に開示しようとするときは、あらかじめ書面による QST の承認を得なければならないものとする。QST が本契約に関し、その目的を達成するため受注者の保有する技術情報を了知する必要が生じた場合は、QST と受注者との協議の上、決定するものとする。1.14.2 成果の公開受注者は、本契約に基づく業務の内容及び成果について、発表若しくは公開し、又は特定の第三者に提供しようとするときは、あらかじめ書面によるQSTの承認を得なければならないものとする。1.14.3 個人情報の取り扱いについて受注者は、個人情報を取り扱う場合は、「個人情報保護法」を遵守するとともに、次の項目について当社の指示に従うこと。(1) 当社から提供された個人情報、または本業務の実施に際し取得した個人情報(電子的記録の場合は記録媒体。以下合わせて「個人情報」という。)について、本業務の実施のためのみに利用するとともに、これを取り扱わせる自己の役員及び従業員の限定、施錠可能箇所への保管・パスワードの設定、複製の制限、その他個人情報の紛失、破棄、改ざん、漏えい等の防止のため適切な措置を講じること。(2) 万一個人情報の紛失、破棄、改ざん、漏えい等が発生した場合は、当社の指示に従い、ただちにその旨を報告した上で、受注者の責任と負担において全て処理するものとし、当社に一切迷惑をかけないこと。(3) 本業務が完了した時、または当社から請求があった時は、個人情報(複製物を含む。)を速やかに返還するものとする。なお、返還不能な個人情報については、当社の承諾をえたうえで受注者が自己の責任と負担をもって破棄し、その旨の報告書を提出するものとする。(4) 当社から受注者に対して、個人情報の取扱に関して報告を求めた場合には、異議無くこれに従うこと。1.15 安全管理5本契約に基づきQSTにおいて作業・試験等を行う場合、受注者は以下の項目を遵守すること。(1) 作業計画に際し綿密かつ無理のない工程を組み、材料、労働安全対策等の準備を行い、作業の安全確保を最優先としつつ、迅速な進捗を図るものとする。また、作業遂行上既設物の保護及び第三者への損害防止にも留意し、必要な措置を講ずるとともに、火災その他の事故防止に努めるものとする。(2) 作業現場の安全衛生管理は、法令に従い受注者の責任において自主的に行うこと。(3) 受注者は、作業着手に先立ちQSTと安全について十分に打合せを行うこと。(4) 受注者は、作業現場の見やすい位置に、作業責任者名及び連絡先等を表示すること。(5) 作業中は、常に整理整頓を心掛ける等、安全及び衛生面に十分留意すること。(6) 受注者は、本作業に使用する機器、装置の中で地震等により安全を損なうおそれのあるものについては、転倒防止策等を施すこと。1.16 環境関連物質関連法令及び弊機構が定める使用禁止物質を製品で使用することは禁じられているため、やむを得ず使用する場合には報告を行うこと。・客先に規制物質を使用する事になる旨を明確に伝えると共に、代替材使用を提案すること。・技術的に他の物質で代替不可能な場合は、代替品の技術開発を客先及び社内に提案すること。・事前に所定の許可を得た上で材料・部品の調達を進めること。1.17 契約不適合責任契約不適合責任については、契約条項のとおりとする。1.18 協議本仕様書に記載されている事項及び本仕様書に記載のない事項について疑義が生じた場合は、QST と協議の上、その決定に従うものとする。これをおこなわず独⾃の判断で製作したために⽣じた不具合は、全て受注者の責任とする。
協議、打合せを行った場合(電話による仕様に関する連絡も含む)には、製作者側で打合せ議事録(または電話連絡確認メモ)を作成し、打合せ後2週間以内に当社着となるよう提出し、承認を得ること。また、当社からの質問に対しては速やかに文書をもって回答すること。打合せの結果、本仕様書との間に相違が発生した場合は仕様書を優先する。1.19 付帯作業1.19.1 報告書の作成本契約で実施した検討内容について、報告書を作成すること。報告書では、仕様書の各項目と提出図書の対応関係を示す目次等の表を整備すること。報告書には、実施時の検討の各項目についての検討書、根拠書を含むこと。発生した課題については解決案を示し、まとめること。62 技術仕様ここでは本件で実施する以下の技術仕様について示す。2.1 実施内容本件は以下に示すプロトタイプマニピュレータのインターフェースソフトウェアの作成と小型アームのパラメータ調整及び試験作業を実施するものである。受注者は以下に示す作業を実施すること。(1)プロトタイプマニピュレータとのインターフェースソフトウェアの作成 (2.2項参照)(2)小型アームのパラメータ調整及び試験作業 (2.3項参照)上記に示す実施内容に関連し、図書などの作成は付帯作業として実施内容に含む。2.2 ビークルマニピュレータ用インターフェースソフトウェア仕様本項では製作するインターフェースソフトウェアの仕様について示す。本インターフェースソフトウェアは、既存のコンプライアンス制御ソフトウェアとプロトタイプマニピュレータの上位制御システムと通信し、コンプライアンス制御ソフトウェアからプロトタイプマニピュレータを動作させるためのものである。2.2.1 製作範囲プロトタイプマニピュレータと既存のコンプライアンス制御ソフトウェアを接続するインターフェースソフトウェア接続に必要な追加機器がある場合には供給範囲に含むこと。2.2.2 機能・既存のコンプライアンス制御ソフトウェアとプロトタイプマニピュレータ上位制御ソフトウェアと接続し、プロトタイプマニピュレータに動作指令を送る。・プロトタイプマニピュレータの関節角度等の状態量をコンプライアンス制御ソフトウェアに伝送する。補足(以下は支給するコンプライアンス制御ソフトウェアに含まれている)・プロトタイプマニピュレータの力制御指令は、別途示す制御PCで制御指令値を作成する。・センサ情報は、Figure 1に示す力センサ等に接続された各機器を経由して取得する。・制御PCは力センサの情報を元に、検知された力が所定の荷重になるようにプロトタイプマニピュレータの位置を制御する。・計測された荷重、ロボットの関節位置、手先位置はモニタリング及びデータ保存可能とする。2.2.3 設計条件インターフェースソフトウェアの機能を実現する上での設計条件について以下に示す。・プロトタイプマニピュレータの動作は既存のプロトタイプマニピュレータの制御ソフトウェアと通信することで行うこと。・機器は2.2.4項記載の機器を前提とすること。・貸与品の制御用PCで動作可能なこと。・接続は制御用PCとプロトタイプマニピュレータ制御系と接続すること。・プロトタイプマニピュレータ制御系との通信：USB-UART/ MQTT/ TCP/IPから選択すること。2.2.4 機器構成及び仕様以下のFigure 1に示す機器構成でインターフェース及び制御ソフトウェアを製作する。Figure 5に示す機器のうち、フォロワーアーム1 については、xArm、Kinova、MR50、プロトタイプマニピュレータとして変更可能としている(Table 3参照)。センサ等周辺の構成はプロトタイプマニピュレータを適用する場合でもFigure 1と同様。7Figure 1システム構成(I) プロトタイプマニピュレータプロトタイプマニピュレータの仕様を以下に示す。プロトタイプマニピュレータは ITER 計画において、真空容器内でブランケットモジュールを把持、ハンドリングするための技術を開発するための大型マニピュレータである。概略形状をFigure 2に示す。仕様自由度：7自由度駆動軸数：8軸可搬重量：約4tonセンサ：既存のセンサを別途実機に合わせて配置するFigure 2プロトタイプマニピュレータ概念プロトタイプマニピュレータ8(II) 制御用PC(貸与品)仕様機能/用途：制御用ソフトウェアを実装し、信号に基づいてマニピュレータを動作させる。仕様をTable 1に示す。Table 1制御用PC仕様No 項目 仕様1 型番 DELL Precision 3590(ノートPC)2 OS Linux3 ソフトウェア言語Python(III) 既存制御プログラム(支給品)既存制御プログラムについて以下に示す。…